STM32F4: Cómo utilizar el ADC con DMA

Para este post, continuando con los post de esta placa, veremos los primeros pasos a dar para comenzar a obtener datos del ADC utilizando el DMA.

Pero la primera pregunta que debemos contestar es ¿qué es el DMA? El DMA (Direct Memory Access) es una forma de leer o escribir en memoria sin utilizar la CPU de la que disponen ciertos elementos como el ADC. Esto significa que no estamos perdiendo tiempo de CPU en procesar las muestras, por lo que éstas se procesan en background y mientras podemos estar haciendo otra cosa. Además, esto permite que las muestras de una señal no se pierdan por tiempo de procesado de la CPU.

CONFIGURACIÓN INICIAL

Abrimos CubeMX y habilitamos el ADC como en pasados tutoriales, pero esta vez habilitamos la opción de DMA Continuous Requests.

Configuración ADC

En ese momento, en la pestaña de DMA Settings tenemos que añadir un stream que tenga las características que se muestran en la imagen y después comprobar que en NVIC Settings de éste está habilitado. Es importante prestar atención al tipo de buffer a utilizar. Para esta primera prueba utilizaremos el normal, y después pasaremos al circular, puesto que es el que nos permite tener una captación de datos continua y renovada.

Ajustes para usar el DMA con el ADC

Tenemos que mantener el timer interno funcionando como en el tutorial anterior, ya que así garantizamos que estamos tomando las muestras correctamente, pero también se puede utilizar el ADC con DMA sin timer.

LECTURA Y REPRESENTACIÓN DE LA SEÑAL

Empezamos arrancando el timer y el ADC, pero para este último, utilizando las funciones que están relacionadas también con el DMA (como HAL_ADC_Start_DMA). Esta última función tiene como uno de sus argumentos el tamaño de los datos que vamos a leer.

Tras esto, haciendo uso de las funciones relacionadas con el DMA y el ADC, podemos controlar cuando ha terminado la lectura para, en ese momento, guardar los datos. De hecho, podemos controlar tanto la transacción completa como la mitad de la misma. Se deja la implementación al lector.

Finalmente, representamos estos datos para saber si lo estamos haciendo bien, (considerando que la configuración del timer es la misma que en el ejemplo anterior y la señal de entrada también). Manteniendo esta configuración y cambiando el buffer del DMA a circular en adc.c (hdma_adc1.Init.Mode = DMA_CIRCULAR;), lo que conseguimos es que el array donde se actualizan los datos esté en continuo cambio, pero hasta que no se detecta el fin de la transacción, no se guarda. La representación sería la misma en los dos casos (normal y circular).

Representación de los datos procesados por el DMA del ADC

 

Nota: la imagen de la portada se ha obtenido de CocoaStream Technologies.

STM32F4: Configuración del ADC con un timer

Este tutorial debe seguirse después de haber realizado el tutorial sobre la configuración y el uso básico del ADC, el cual se encuentra en la lista de tutoriales de la placa de desarrollo STM32F4.

 

CONFIGURACIÓN INICIAL

Timer externo:

En este caso, en CubeMX, también seleccionamos el pin PA1 como pin de entrada al ADC, pero además, en las opciones de la izquierda que se muestran al desplegar el ADC1, debemos seleccionar External-Trigger-for-Regular-Conversion. Esto se debe a que vamos a utilizar un timer para controlar cuando realizamos las lecturas del ADC. Por lo tanto, tenemos que habilitar este timer también. Podría ser cualquiera de los que muestra cubeMX, nosotros hemos elegido el timer 1, canal 1. Entre las opciones posibles para su configuración, hemos elegido PWM generation CH1, para así utilizar la información de uno de los anteriores tutoriales, aunque ésta no sería la única opción.

Todo esto puede verse reflejado en la imagen siguiente, donde encontramos los pines ADC1_TIM1, TIM1_CH1 y ADC1_EXTI11, la casilla de External-Trigger-for-Regular-Conversion marcada y el timer configurado como PWM.

Pinout ADC – PWM Timer

Al activar estas opciones, la configuración del ADC y del timer es la que encontramos en las imágenes siguientes. En cuanto al timer, hemos impuesto una frecuencia de 1 KHz y un ciclo del 50%. Sabiendo que la frecuencia del sistema es de 96 MHz, nos queda la siguiente igualdad:

(Preescaler + 1)x(Periodo + 1) = fclk/fPWM

Donde suponemos el preescalado y el periodo y obtenemos el pulso.

Configuración del ADC y del PWM Timer

Se deja al lector la implementación del timer externo sin configuración PWM.

Timer interno:

Para este otro caso, seleccionamos un timer que no tenga muchas funcionalidades, como el timer 2 (TIM2). En la opción clock source, seleccionamos Internal Clock, y después en la pestaña de configuración, ponemos la misma configuración que teníamos con el PWM en los campos que sean iguales.
Es importante seleccionar en “Trigger Event Selection TRGO” la opción de Update Event.

 

LECTURA Y REPRESENTACIÓN DE LA SEÑAL

Timer externo:

Ahora conectaremos el pin asociado al TIM1_CH1 con el pin asociado al ADC1_EXTI11 con un cable externo, y el generador de funciones en la entrada del ADC (PA1). Estas señales se pueden visualizar en el osciloscopio para comprobar que efectivamente es como esperamos.
Pasamos la configuración de CubeMX a Eclipse. Ahora no solo tenemos que iniciar el ADC sino también el timer. Después, la toma de datos sería de la misma forma que en el anterior tutorial. Se deja al lector la tarea de implementar el código, sería necesario el código del tutorial anterior del ADC y del tutorial relacionado con el timer.

Sin embargo, aquí tenemos que tener en cuenta el teorema de Nyquist, puesto que ahora tenemos una frecuencia de muestreo conocida. La señal de entrada será de 50 Hz, ya que así dispondremos de 20 muestras por período. El array en el que se guardan será de 100 muestras, por lo que tendremos 5 períodos de una representación muy aproximada de la señal, como bien puede observarse en la imagen.

Señal de 1 KHz procesada por el ADC
Timer interno:

En este caso no sería necesario conectar ningún cable adicional.
Tras pasar la configuración a Eclipse, iniciamos el timer de una forma diferente a la anterior, utilizando la función HAL_TIM_Base_Start(&htim2). Y ya podríamos correr nuestro código.

 

Nota: la imagen de la portada se ha obtenido de Jóvenes Científicos

STM32F4: Configuración y uso básico del ADC

Como continuación de los tutoriales relacionados con la placa de desarrollo STM32F411E-Discovery, en este post vamos a explicar las nociones básicas para el uso del ADC.
El ADC (Analog to Digital Converter) es un elemento que se utiliza en electrónica para convertir una señal analógica en una señal digital, es decir, es la comunicación entre Hardware y Software. Al permitir esta comunicación, el ADC se convierte en un elemento fundamental a la hora de poder utilizar las señales digitalmente.

En este tutorial aprenderemos el funcionamiento básico para realizar la lectura de un dato y de una señal, sin utilizar el DMA.

 

CONFIGURACIÓN INICIAL

El primer paso es utilizar CubeMX, al igual que en el resto de tutoriales. Para entender la configuración básica nos basamos primero en lo que nos cuentan los documentos relacionados con nuestra discovery (manual de usuario y manual de referencia) y con el ADC, y segundo en lo que nosotros buscamos obtener. Esto implica conocer los siguientes conceptos sobre la configuración:

  • Clock Prescaler: la frecuencia a la que se capturarán datos del ADC.
  • Scan Conversion Mode: este modo se activa cuando queremos usar varios canales del ADC.
  • Continuous Conversion Mode: al activarlo el ADC se pone a leer muestras de forma continua.
  • Discontinuous Conversion Mode: se utiliza para convertir un grupo cerrado de conversiones.
  • DMA Continuous Requests: se habilita cuando queremos utilizar el DMA.
  • End Of Conversion Selection: este flag se utiliza para determinar cuando se ha realizado una conversión.
  • Number of Conversion: determina el número de canales que van a realizar conversiones.

En este caso, el trigger externo no es necesario, por lo que se deja la opción de configuración mediante el software. Las opciones de Rank se dejan por defecto salvo que en los documentos anteriores nos indique lo contrario.

Por tanto, escogemos el pin PA1 como ADC1_IN1 y seguimos la configuración que puede verse en las imágenes. Tras lo cual, podemos pasar el código a Eclipse (el resto de pines que se ven marcados son los que se marcan al aceptar la configuración por defecto).

Configuración del ADC
Pin del ADC

Es importante tener en cuenta que aunque el modo continuo esté habilitado, si el modo End Of Conversion Selection está habilitado sólo se realizará una lectura.

 

LECTURA DE UN POTENCIÓMETRO

Conectamos un potenciómetro a la discovery, siendo la salida la conexión con el pin PA1 y los otros dos pines se conectan a VDD (alimentación) y GND (masa).

Entonces, dentro del main.c, tenemos que utilizar una función que permita empezar la conversión, otra que compruebe que el ADC está funcionando de forma correcta (utilizando la opción de polling) y otra que permita leer el valor del ADC. Se deja al lector la implementación de estas 3 funciones, las cuales pertenecen a la HAL – Hardware Abstraction Layer (es decir, aquellas funciones que permiten la interación entre Hardware y Software). Por ello, es conveniente revisar estas funciones, explicadas en este link. El valor deberá ser guardado en una variable.

Finalmente, compilamos y lanzamos el debugger. Al darle a empezar lo que tendremos será el valor que el ADC ha leído del potenciómetro una vez, el cual se encuentra entre 0 y 4096 (debido a los 2^12 bits que tiene el ADC). Para tener claro si el valor es leído correctamente, lo mejor es hacer 3 medidas: una con el potencióemtro en el mínimo (la variable tendría un valor cercano a 0), otra con el potenciómetro en el máximo (la variable tendría un valor cercano a 4096) y otra con el potenciómetro en el valor intermedio (la variable tendría un valor cercano a 2048).

Para leer la variable es necesario pausar la reproducción y poner el cursor encima de la variable en cuestión.

 

LECTURA DE UNA SINUSOIDE

El siguiente paso a dar es conseguir leer una sinusoide correctamente, es decir, teniendo en cuenta que la frecuencia de la señal obtenida es la misma que la de la sinusoide de entrada.

Conectamos el generador de funciones al pin PA1 y generamos una sinusoide de 1 KHz. El uso del osciloscopio para comprobaciones de entrada o salida es opcional y su uso se deja a elección del lector.

Las propiedades del ADC que tenemos que cambiar son las siguientes:

  • hadc1.Init.ContinuousConvMode = ENABLE; — Si lo teníamos DISABLE.
  • hadc1.Init.EOCSelection = DISABLE;

Esto se puede hacer directamente en el archivo adc.c, no es necesario ir a cubeMX a cambiar la configuración.

Sería necesario un array en el que guardar las muestras necesarias para la lectura de la sinusoide. Tras recoger las muestras, es necesario comprobar la señal que se está guardando a partir de estas muestras, lo cual se puede hacer utilizando cualquier herramienta que permita la representación de datos. En este caso, hemos utilizado MatLab, y lo que hemos obtenido es lo que se muestra en la imagen siguiente.

Sinusoide obtenida con los datos leídos del ADC

Podríamos pensar que ha funcionado correctamente al ver la imagen, pero si tenemos en cuenta que tenemos un array de 1000 elementos y una señal de entrada de 1 KHz, deberíamos estar haciendo 1 lectura cada milisegundo como máximo, y entonces podríamos ver un período de la señal. Si realizáramos lecturas más rápidas, veríamos menos de un período; y si son más lentas estaríamos perdiendo muestras y la señal no sería la misma. El problema es que no sabemos a qué velocidad se está realizando la captura y lectura de datos del ADC, pero por la imagen podemos deducir que lo que ocurre es el último caso. Las lecturas son más lentas, lo que provoca que estemos perdiendo muestras, y al perder muestras, para rellenar el array, necesitamos muestras de períodos siguientes, lo que hace que en su representación se observen varios períodos.

Una forma de intentar corregir este aspecto es aumentar la frecuencia de muestreo. Si no conseguimos una buena representación ni cuando la aumentamos, esto quiere decir que la limitación se encuentra en el tiempo que tarda el microcontrolador en procesar las instrucciones, y ahí poco podemos mejorar.

 

CONCLUSION

En este tutorial hemos aprendido a configurar un ADC y a realizar lecturas del mismo, tanto individuales como continuas. Pero los resultados muestran que esta forma de obtener datos solo es útil si buscamos obtener datos independientes o de forma continuada pero lenta.

Para mejorar este comportamiento tenemos dos opciones: utilizar interrupciones o utilizar el DMA. Ambas formas son explicadas en los siguientes tutoriales.

 

Nota: La imagen de la portada ha sido obtenida de THine Electronics

STM32F4: Configurar el PWM con Timers

Un timer no es más que un contador. Es como un reloj que se usa para medir eventos temporales. Se configura a través de unos registros especiales y se puede elegir, entre otras cosas, su modo de funcionamiento.

En el ejemplo de hoy vamos a trabajar con la placa de desarrollo 32F411-DISCOVERY y nuestro objetivo va a ser aprender a configurar el TIM4 en modo PWM para controlar la intensidad de luz del led Naranja que viene integrado en la placa.

Esta placa está basada en el microcontrolador STM32F411 el cual dispone de hasta 11 Timers, de los cuales 6 pueden ser de 16 bits, y 2 de 32 bits, cada uno con hasta 4 canales de IC/OC/PWM o contador de pulsos. Además de 2 timers watchdog y un Systick Timer.

A través del software CubeMX activaremos el PWM Generation CH2 del TIM4 en la pestaña Pinout. Además de que asociaremos el pin PD13 la función alternativa de TIM4_CH2 (Channe2 PWM Generation CH2).

timers1

Con esto habremos conseguido dos cosas: por un lado configurar el canal 2 del Timer4 en modo PWM, y por otro lado asociar la salida del PWM al pin PD13, que es donde se encuentra el led naranja.

Tras esto pasamos a la pestaña Configuration y ahí configuramos el control del TIM4. Dentro de la pestaña de Parameter Settings hay 3 parámetros numéricos que debemos entender para configurarlos correctamente.

Prescaler (PSC – 16 bits value).

Con este valor podemos fijar la frecuencia del reloj asociado al Timer dividiendo la frecuencia del reloj de sistema.

Counter Period (AutoReload Register – 16 bits value).

Será el valor en el cual nuestro Timer saltará y nos avisará de alguna forma, ya sea reiniciándose o lanzando una interrupcion, etc.

Pulse (16 bits value).

Con este valor podemos fijar el ciclo de trabajo de nuestro PWM.

  • FreqTimer = FreqClock / (Prescaler + 1)
  • Prescaler = (FreqClock / FreqTimer) – 1
  • FreqPWM = FreqTimer / (CounterPeriod + 1)
  • Period = (FreqTimer / FreqPWM) – 1
  • Pulse = ((Period + 1) * DutyCicle) / 100 – 1
Queremos llevar a cabo dos ejemplos, por un lado queremos ver parpadear el led a varios ciclos de trabajo diferentes, y por otro lado queremos configurar un dimmer del led.

A grandes rasgos, lo que hacemos con esta técnica es fijar el periodo de la señal utilizando la frecuencia del PWM, y utilizar la frecuencia del timer para poder modular el ancho del pulso. Siendo esta frecuencia del timer una división de la frecuencia de reloj de nuestro microcontrolador.

Ejemplo 1. Parpadeo del led.

Para el parpadeo del led queremos un periodo de trabajo lento para que nos de tiempo a ver esa conmutación entre encendido y apagado del led. Es por ello que hemos fijado la Frecuencia del PWM a 1Hz. Luego, para hacer el resto de operaciones más fáciles hemos fijado la FreqTimer a 10 Khz. Con estos datos y usando las ecuaciones anteriores obtenemos:

  • APB2 timer clocks = 96 Mhz
  • Objetivo de PWM Freq = 1 Hz
  • Prescaler = 9599
  • Period = 9999

Para poder ver el cambio de parpadeo del led usaremos estos tres valores de Pulse (% Duty cicle).

  • Pulse: 99 (1%), 4999 (50%), 9899 (99%)

Ejemplo 2. Dimmer del led.

En este caso queremos que el periodo de trabajo sera muy pequeño para que las transiciones sean fluidas para el ojo humano. Es por ello que en este ejemplo hemos fijado la Frecuencia del PWM a 10 Khz. Luego, para hacer el resto de operaciones más fáciles hemos fijado la FreqTimer a 2 Mhz. Con estos datos y usando las ecuaciones anteriores obtenemos:

timers2

  • APB2 timer clocks = 96 Mhz
  • Objetivo de PWM Freq = 10 Khz
  • Prescaler = 47
  • Period = 199

Para poder ver un dimmer en el led recorreremos todos los valores posibles de Pulse (% Duty cicle).

  • Pulse: 0 (0%)-199 (100%)

Ejecución de los ejemplos

Una vez hemos generado la plantilla de código con CubeMX es momento de continuar en Eclipse.

Ahora debemos tener en cuenta que para que el PWM se ponga en funcionamiento tenemos que llamar a la función

Y para poder hacer cambios en el valor de Pulse desde Eclipse debemos llamar a la macro

STM32F4: Interrupción externa

En el ejemplo de hoy veremos como asociar la generación de una interrupción externa al botón de usuario que hay en la placa de desarrollo 32F411-DISCOVERY. Después vincularemos a la atención de esa interrupción el toggle del led rojo.

Empezaremos configurando CubeMX, donde ya por defecto nos han puesto el GPIO PA0 configurado como GPIO_EXTI0 que indica que ese pin está configurado como interrupción externa. 

Para ello en la pestaña Configuration, dentro de la configuración de GPIO seleccionamos el pin PA0-WKUP y lo configuramos en modo External Interrupt Mode with Rising edge trigger detection, No pull-up and no pull-down.

Ahora debemos activar dicha interrupción bajo la pestaña Configuration, en la configuración de NVIC, debemos activar la línea EXTI line0 interrupt

Activando estas opciones en CubeMX nos generará el código correspondiente a la inicialización del sistema y activará la interrupción asociada a la linea 0, que en nuestra placa está vinculada al botón de usuario.

Si abrimos el fichero main.c y pinchamos sobre la definición de la función MX_GPIO_Init() podemos ver dos líneas al final del método que fijan la prioridad y activan la interrupción.

Si abrimos el fichero stm32f4xx_it.c podemos ver como ha aparecido una función para la gestión de la interrupción EXTI line0. Si pulsamos sobre la definición de HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(), nos lleva a otro método que limpia el flag de interrupción asociado al GPIO que ha generado la interrupción y llama a su callback asociado HAL_GPIO_EXTI_Callback(). Si vamos a la definición de esta última función vemos que está definida como tipo __weak y en un comentario nos dicen que debe ser implementada en espacio de usuario.

Como nosotros somos muy obedientes copiamos la definición de la función y nos lo llevamos al fichero gpio.c donde dentro del USER CODE 2 pegamos:

A este callback acudirá nuestro programa cuando se detecte una pulsación del botón. Ya que es recomendable hacer el mínimo de operaciones dentro del callback de una interrupción, en este callback sólo realizaremos la operación de toggle del led.

Para ello, dentro de este callback haremos la llamada a HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_14). De esta forma cada vez que se pulse el botón de usuario el led rojo de la placa debe conmutar.

Se deja al lector la resolución de varios problemas tales como el sistema antirebotes software que habría que poner asociado a las interrupciones que se generan a través del botón, o el problema asociado a que dentro del callback habrá que distinguir entre los diferentes GPIOs que generen interrupción.

Solo nos falta compilar, y debuguear en Ac6 STM32 C/C++ Application. Y con eso podremos ver conmutar el led rojo de la placa cada vez que pulsamos el botón de usuario.